L’Episcopio (dal latino Episcopium) è la dimora del Vescovo. È situata nel Palazzo vescovile, antica residenza dei proposti della pieve di S. Stefano (dal 1653 cattedrale), la cui caratteristica facciata occupa l’intero lato orientale della piazza del Duomo.

Il nucleo più antico è quello che prospetta sullo splendido chiostro romanico, ora inserito nel percorso del Museo dell’Opera del Duomo. «La domus nova dei canonici – scrive Claudio Cerretelli in “Prato e la sua provincia” – era stata costruita nel primo ventennio del Duecento, appoggiandola alle mura cittadine». Numerosi interventi di ristrutturazione e ampliamento si sono succeduti nei secoli. Recenti restauri hanno dato nuova e luminosa veste agli esterni. La facciata è caratterizzata dal bel portale bugnato, sovrastato da un robusto stemma del cardinale Carlo de’ Medici, ultimo proposto pratese, dal 1619 al 1653, prima della creazione della Diocesi.
Da segnalare, al primo piano, l’ampio salone vescovile, le cui pareti ospitano imponenti tele con storie legate a San Pio V.

 
Attualmente, il palazzo ospita al piano terra (e negli interrati) il museo dell’Opera del Duomo; al primo piano l’appartamento vescovile, il salone vescovile e la «sala rossa», adibita alle riunioni dei consigli.
Al secondo piano si trova la Curia diocesana.